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Nov 26, 2023

Dommages à la roue de curiosité: le problème et…

Emily Lakdawalla•19 août 2014 Il y a des trous dans les roues de Curiosity. Il y a

Emily Lakdawalla•19 août 2014

Il y a des trous dans les roues Curiosity. Il y a toujours eu des trous - le rover a atterri avec douze trous délibérément usinés dans chaque roue pour faciliter la navigation du rover. Mais il y a maintenant de nouveaux trous : crevaisons, fissures et déchirures horribles. Les trous dans les roues de Curiosity sont devenus une préoccupation majeure pour la mission, affectant chaque jour les opérations de la mission et le choix du chemin vers le mont Sharp. Pourtant, les responsables de la mission affirment que, jusqu'à présent, l'état des roues n'a aucun effet sur la capacité du rover à traverser le terrain martien. Si les trous ne causent pas de problèmes, pourquoi le réacheminement ? Les dommages à la roue sont-ils importants ou non ?

On m'a posé beaucoup de questions sur les roues depuis que nous avons remarqué la première déchirure sur le sol 411, et j'ai reçu de nombreuses demandes de messages traitant spécifiquement du problème des dommages aux roues. Au début, j'ai écarté les inquiétudes des gens, car la mission semblait indifférente. Mais en quelques mois, la mission a commencé à devenir plus alarmée par une augmentation soudaine du taux de dégâts. Ils ont dû former une "Tiger Team" pour comprendre ce qui causait les dommages plus que prévu et pour déterminer la meilleure façon de résoudre le problème. Leur travail n'est pas terminé, mais l'équipe Tiger a eu une réunion d'examen majeure le 7 août, et la semaine dernière, j'ai eu une longue conversation avec le chef de projet Jim Erickson sur le statut de la mission. Je suis heureux de pouvoir enfin répondre à vos questions sur les roues.

Dans cet article, je me propose de répondre à six questions fréquemment posées :

La version courte de l'histoire : les dommages aux roues sont un problème sérieux, mais ils ne limitent pas actuellement les capacités du rover. La mission comprend maintenant le problème et peut partiellement l'atténuer. Le rover pourra terminer sa mission prolongée et pourra probablement continuer vers d'autres extensions de mission. Les principaux effets du problème des dommages aux roues sont de ralentir la progression de Curiosity et de limiter les chemins que la mission peut choisir d'explorer.

Ci-dessous, une photo d'une roue de vol - c'est-à-dire l'une des six qui se trouve sur Mars aujourd'hui. Chaque pneu de roue a été usiné à partir d'un seul bloc d'aluminium. Il mesure 50 centimètres de diamètre et 40 centimètres de large. Il a des crampons (bandes de roulement) qui dépassent de 7,5 millimètres de la peau de la roue. Les crampons sont espacés de 15 degrés. Contrairement à Spirit et Opportunity, les crampons ne sont pas droits ; ils ont des caractéristiques de chevron conçues pour empêcher le glissement latéral.

La peau de la roue a une épaisseur de 0,75 millimètre - la plus fine qui puisse être usinée. Les crampons fournissent une résistance structurelle; la peau sert à faire flotter le rover sur du sable meuble. Il y a une légère couronne sur la roue pour la rendre plus robuste au moment de l'atterrissage sur Mars (rappelez-vous que le rover a atterri sur ses roues, sans atterrisseur en dessous). Il y a une jante verticale sur chaque bord de la roue, encore une fois pour la résistance structurelle. Il y a une autre jante double située à environ un tiers du chemin dans le pneu, le raidisseur structurel auquel les flexions de roue (rayons) sont attachées. Une section du pneu comporte un ensemble de trous de marqueur d'odométrie percés, qui permettent au logiciel de navigation du rover de mesurer sa progression de conduite sur des surfaces molles en photographiant les pistes. Pour le plaisir, ces trous épellent "JPL" en code Morse.

Voici les pièces du système de suspension culbuteur-bogie. Il n'y a que trois endroits où le système de suspension est relié au corps du rover : un pivot de chaque côté et un sur le dessus (au milieu de la barre différentielle, qui relie les deux côtés entre eux). Le bras long s'appelle la bascule et est relié au corps au niveau du pivot. À l'avant de la bascule se trouve la roue avant. À l'arrière de la bascule se trouve un deuxième bras appelé bogie. Le bogie porte les roues médiane et arrière. Un système de suspension à bascule et bogie maintient le corps du rover relativement à niveau même lorsque les roues escaladent des obstacles égaux à leurs hauteurs. Les longueurs des culbuteurs et des bogies sont choisies en partie pour répartir uniformément le poids du rover sur les six roues. Voici un excellent explicateur sur le fonctionnement du système de suspension à bascule et bogie.

Le système a été conçu pour atteindre une distance de conduite totale prévue pour la mission principale de 10 à 20 kilomètres. Les roues Curiosity ont été dimensionnées pour produire la même pression au sol sur Mars que les roues Mars Exploration Rover. Lors de tests approfondis sur Terre à l'aide d'un rover de poids martien, les ingénieurs ont découvert que le système était capable de survivre à des scénarios de toucher des roues intenses. Les tests de traversée se sont concentrés sur la capacité du système de mobilité à conduire sans glisser. Il peut gravir des pentes jusqu'à 22 degrés sur un substrat rocheux lisse, mais subit un glissement important sur des pentes supérieures à 10 degrés dans du sable sans cohésion. Lors d'essais dans le désert, JPL a constaté que les roues plus grandes du système de mobilité Curiosity se comportent mieux sur le sable que les roues Mars Exploration Rover.

Vous trouverez ci-dessous une enquête récente sur les dommages causés aux roues. Les dommages prennent trois formes principales : bosses ; crevaisons, où il semble que quelque chose vient de percer un trou dans la peau ; et les larmes. Comparez cette image à une enquête antérieure pour voir comment les dommages se sont développés au fil du temps.

Actuellement, la roue la plus endommagée est celle du milieu gauche. Voici un aperçu de l'évolution des dommages à la roue centrale gauche au fil du temps.

Voici ce que je vois dans les modèles de dégâts :

Au départ, c'était un mystère. La mission s'attendait à des dommages aux roues. Les roues ont acquis des coups et des rayures au fil du temps, mais elles étaient relativement indemnes jusqu'à ce que la première grande crevaison apparaisse au sol 411. Ils n'ont plus regardé les roues jusqu'au sol 463, lorsqu'une grande déchirure s'est ouverte. Lors d'un événement JPL en l'honneur du deuxième anniversaire de l'atterrissage, le modérateur a demandé au conducteur du rover Matt Heverly quel était le pire sol de la mission pour lui, et il a dit 463. "Quand nous avons vu ces images, nous avons vu un trou qui était beaucoup plus grande que ce à quoi nous nous attendions. Cela ne correspondait à rien de ce que nous avions vu lors de nos tests. Nous ne savions pas ce qui en était la cause. Nous ne savions pas si cela allait continuer. C'est à ce moment-là, dit-il, qu'il a su que leur conduite allait devoir changer radicalement. Mais comment? Ils ne pouvaient pas le comprendre jusqu'à ce qu'ils commencent les tests.

Ils effectuent des tests sur Terre et sur Mars depuis un an maintenant. Je n'entrerai pas dans les détails des tests ici car je ne veux pas que ce post fasse 10 000 mots. (Pour l'histoire complète sur les tests, vous devrez attendre mon livre.) Ils ont attribué les dommages à deux problèmes, l'un causant les déchirures et l'autre causant les crevaisons.

Les larmes résultent de la fatigue. Vous savez comment si vous pliez un trombone en métal d'avant en arrière à plusieurs reprises, il finit par se casser ? Eh bien, lorsque les roues roulent sur une surface rocheuse très dure - sans sable - la fine peau des roues se plie à plusieurs reprises. Les roues ont été conçues pour se plier beaucoup et reprendre leur forme d'origine. Mais les flexions et les redressements répétés fatiguent la peau, la faisant se fracturer de manière cassante. La flexion ne se produit pas (ou ne se produit pas autant) si le sol cède sous le poids du rover, comme c'est le cas s'il y a la moindre couche de sable sur le dessus de la roche. Cela ne se produit que lorsque le sol est totalement imperméable au poids du rover - un substrat rocheux dur. Les contraintes dues à la fatigue du métal sont les plus élevées près des pointes des chevrons et, en effet, de nombreuses déchirures semblent s'amorcer près des chevrons.

Les crevaisons résultent de rochers pointus -- en quelque sorte. J'ai entendu beaucoup de commentaires sarcastiques de gens sur la surprise qu'il y a des roches pointues sur Mars. (Non.) De toute évidence, la présence de roches sur Mars n'a pas surpris l'équipe de Curiosity ; les roues ont été testées sur des rochers et ont bien fonctionné. La seule présence d'un rocher pointu ne suffit pas à percer une roue. Vous verrez régulièrement des images des roues où une roue est perchée au sommet d'un joli rocher pointu, et la peau de la roue n'a aucun problème à résister à la force de ce rocher pointu. Un autre indice que les rochers pointus seuls ne sont pas le problème est que les roues arrière n'ont pas de crevaisons, même si le poids du rover est réparti uniformément entre les six roues. Quelque chose d'autre doit se passer.

Il s'avère que certains aspects mécaniques du système de mobilité poussent activement les roues dans des rochers pointus. Une roue peut résister à la force d'un sixième du poids du rover en appuyant sur un rocher pointu, mais elle ne peut pas résister au poids du rover plus la force transmise par cinq autres roues poussant la sixième roue dans un rocher pointu. Les forces sont pires pour les roues centrales et avant que pour les roues arrière. Si vous regardez la conception du système à bascule et bogie, vous pouvez voir que les bras qui soutiennent les roues médiane et avant sont inclinés vers le bas. Si une roue avant ou centrale s'accroche à un rocher et que le reste du rover continue de rouler, le bras exerce une force vers le bas sur la roue. Mais la roue arrière ne subit pas la même force vers le bas - elle est traînée derrière le bras, comme une valise à roulettes.

Encore une fois, cependant, ces forces ont été comprises avant le lancement de Curiosity sur Mars et ne sont pas, à elles seules, suffisantes pour provoquer les grosses crevaisons. Si le rocher pointu peut bouger, toute cette force de poussée derrière lui déplacera simplement le rocher pointu d'un côté ou d'un autre, ou il peut rouler sous la roue, et la roue passera dessus sans dommage. La clé des crevaisons de roue est constituée de rochers pointus immobiles. Si la roche pointue est coincée en place, partiellement enterrée, ou s'il s'agit d'un morceau pointu de substrat rocheux intact, alors il n'y a nulle part où aller. Lors de l'événement anniversaire du débarquement, le conducteur du rover Matt Heverly a montré une vidéo d'un test où ils avaient une pointe de métal aiguisée enfoncée dans le sol et ont conduit une roue dessus. La pointe a percé la roue comme un ouvre-boîte tranche dans une boîte. Tout le public a aspiré ses dents.

Aucun endroit où nous sommes allés sur Mars n'a ce genre de roches pointues incrustées. "Pour le profane, tout se ressemble, mais ce n'est pas le cas", m'a dit Erickson. "Il y a des roches très dures qui ne s'érodent pas uniformément. Et vous obtenez des ventifacts [roches pyramidales érodées par le vent] qui sont plus pointus que nous le souhaiterions, et qui sont cimentés dans le sol. Et donc quand vous conduisez dessus, ils ne s'écartent pas du chemin, ils ne sont pas enfoncés dans le sable, c'est juste quelque chose que vous devez faire monter et remonter la roue [Le taux de dégâts] s'est considérablement aggravé vers le milieu ou la fin novembre .... malheureusement, nous avions conduit dans une zone qui était pleine de ces roches."

Les deux causes de dommages aux roues sont exacerbées par la conduite sur un substrat rocheux dur avec des protubérances pointues. Erickson m'a dit que lorsqu'ils ont testé la durée de vie des roues sur ce type de substrat, les nouvelles n'étaient pas bonnes. "Le truc vraiment mauvais, ça ne prend que 8 kilomètres environ et vous pouvez détruire la roue." À quoi ressemble une roue "détruite" ? Vous pouvez en voir une dans une vidéo que j'ai publiée dans mon entrée de blog sur la journée de la femme Curiosity, où Amanda Steffy explique son travail en tant que membre de l'équipe de tigres à usure mécanique. Dans la vidéo, elle tient une roue qui, selon elle, a été testée jusqu'à l'échec :

Vous pouvez voir que les dégâts sont concentrés au centre de la roue, comme c'est le cas sur Mars. Mais sur cette roue, tous les crampons se sont cassés au point où ils rencontrent l'anneau de renforcement structurel, coupant la roue presque complètement autour de sa circonférence. Une grande bande de roulement de roue est presque complètement détachée de la roue - elle ne tient que par un fil à la jante intérieure. Seul le tiers extérieur de la roue est encore attaché à l'anneau de rigidification et au reste du rover.

C'est une image terrifiante, et pourtant le marqueur d'odométrie n'a subi aucun dommage évident, et l'ensemble de l'anneau de rigidification (qui est l'endroit où la roue se fixe réellement au moyeu) est intact. À mes yeux, il semble qu'il pourrait encore fonctionner comme une roue. J'ai demandé à Erickson si le rover pouvait continuer à rouler avec une roue dans cet état. Il a dit, oui, ça pourrait. Mais il y a un hic : "Quand il oscille d'avant en arrière pendant qu'il roule... il a le potentiel de gratter la structure, et il y a un câble qui va aux moteurs de roue, à la fois motrices et tournantes, qui longe ce support Et si cette chose commence à frotter contre ces câbles, de mauvaises choses peuvent arriver. Vous pouvez avoir des courts [circuits]. Si le bon ensemble de choses était court-circuité, il pourrait retourner dans le contrôleur de lecteur et endommager celui qui contrôle les choses autre qu'une roue particulière : l'antenne, le HGA et toutes les autres pièces qui bougent ou tournent." Ce qui ressemble exactement à l'échec du rover chinois Yutu sur la Lune. Ce serait mauvais.

La bonne nouvelle est qu'un meilleur choix de terrain peut considérablement prolonger la durée de vie prévue de la roue. Erickson m'a dit qu'ils avaient testé des roues sur une grande variété de terrains et avaient proposé les durées de vie suivantes. Gardez à l'esprit qu'il s'agit d'estimations prudentes, car aucun conducteur de rover ne travaillait pour contourner les rochers pointus - cela suppose une conduite à l'aveugle sur tous les pires rochers.

Peu importe les dommages causés aux roues, elles ont continué à fonctionner à peu près aussi bien sur tous les types de terrains que les roues immaculées, jusqu'à ce qu'un grand nombre de crampons commencent à se briser. (Aucun crampon ne s'est encore cassé sur Mars.) L'accumulation de dégâts n'aura pas d'effet significatif sur la capacité du rover à traverser n'importe quel type de terrain martien - même le sable - pendant un certain temps.

Ils ne peuvent pas aller sur Mars et changer les roues. Heureusement, ils ont identifié plusieurs façons de réduire la vitesse à laquelle les roues accumulent des dommages.

Conduire plus judicieusement . Les conducteurs de Rover évitent chaque rocher pointu qu'ils peuvent contourner. Cela n'aide que dans les 10 ou 20 premiers mètres d'un trajet, où ils peuvent voir de plus petites roches potentiellement dangereuses. Sur les terrains dangereux, effectuer des trajets plus courts leur permet d'éviter de nombreux rochers potentiellement dommageables pour les roues.

Conduite à reculons. Lorsqu'ils font tourner le rover, les roues centrale et avant du rover sont traînées derrière leurs bras de support au lieu d'être poussées vers l'avant. Et l'angle du bras de bogie qui maintient la roue arrière du rover est tel qu'il ne subit pas le même type de forces vers le bas que les roues avant et centrale lorsque le rover roule vers l'avant. Heverly a montré une vidéo, prise dans le JPL Mars Yard, d'une roue d'essai conduite sur la pointe métallique aiguisée avec le rover roulant en arrière, et la roue n'était que bosselée, pas percée.

Il y a un coût à faire marche arrière. À la fin de chaque trajet, ils doivent faire face vers l'avant afin d'acquérir des images du chemin à parcourir pour la planification. Ils ne peuvent pas prendre ces images en faisant face vers l'arrière, car le RTG et les antennes sur le pont arrière du rover obscurcissent la vue des caméras sur le mât. Donc, pour reculer, ils doivent tourner sur place, puis conduire, puis tourner à nouveau sur place. Chaque tour en place met environ 6 mètres sur les roues du rover, ou 12 mètres pour la propulsion. Pour les trajets courts (ce qu'ils font sur un mauvais terrain), cela peut rapidement s'additionner. Les conducteurs doivent peser le coût de l'augmentation de la distance de conduite par rapport aux économies potentielles pour les roues de la conduite en arrière. La conduite en marche arrière est donc plus utile sur les longs trajets "à l'aveugle" où les conducteurs ne tournent pas autour de petits rochers.

Planification à long terme d'itinéraires routiers qui traversent principalement des terrains lisses ou sablonneux. Étant donné que les roues ne sont pas endommagées lors de la traversée du sable, la mission prévoit désormais des itinéraires de conduite qui traversent un terrain sablonneux. Au cours des derniers mois, les géologues de la mission ont utilisé non seulement des photos haute résolution, mais également des données spectrales du CRISM et des données d'inertie thermique de THEMIS pour développer des cartes des différentes surfaces le long de la région entre les buttes Curiosity et Murray. Ils ont comparé leurs types de terrain cartographiés depuis l'orbite aux schémas d'usure des roues observés à la surface, et identifié les types de terrain spécifiques qui présentent le moins de risques pour les roues du rover. Ensuite, les scientifiques s'assoient avec les planificateurs de rover pour aider les planificateurs de rover à choisir des itinéraires qui dirigeront le futur chemin de Curiosity vers un terrain plus bénin.

Ils ont appliqué ces méthodes au chemin entre le Kimberley et la vallée cachée, et ont démontré que les scientifiques peuvent utiliser avec succès les données orbitales pour prédire le danger que les types de terrain observés représentent pour les roues. Ils ont également démontré qu'ils surestiment systématiquement le danger, c'est-à-dire que leurs estimations du danger sont conservatrices. Par exemple, Erickson m'a dit que certains terrains "rouges" qu'ils ont traversés (le pire, le substrat rocheux et beaucoup de rochers) se sont avérés avoir des rochers suffisamment espacés pour que les conducteurs de rover puissent les contourner, atténuant ainsi le danger. C'est une collaboration spectaculaire entre scientifiques et ingénieurs. Avec un choix de terrain judicieux, Erickson a suggéré qu'ils pourraient parcourir 30 à 50 kilomètres avant de subir une panne de roue. Et plus la proportion de temps passé sur le sable est élevée, mieux c'est. Vous pouvez voir pourquoi cela vaut la peine d'essayer de traverser un terrain sablonneux comme celui de Hidden Valley, même s'ils subissent un patinage des roues - ce type de terrain est "libre" en termes d'usure des roues. Erickson était convaincu, sur la base du travail effectué à ce jour, que Curiosity pourrait terminer sa première extension de mission sans panne de roue, même s'ils roulaient sur le pire terrain possible. En étant sélectif sur le terrain, ils peuvent survivre beaucoup plus longtemps que cela.

Modification du logiciel de conduite pour réduire les efforts subis par les roues accrochées à des rochers pointus. Celui-ci n'a pas encore été implémenté, mais Erickson m'a dit qu'ils essayaient de développer et de tester des correctifs logiciels à temps pour la prochaine mise à jour du logiciel du rover, prévue pour décembre ou janvier. Le rover peut détecter les courants de roue, de sorte qu'il peut détecter quand une roue colle. De plus, les dommages peuvent être exacerbés par le fait que le logiciel exige que les six roues tournent à une vitesse constante, même si une roue escaladant un obstacle a un chemin plus long à parcourir qu'une roue traversant un terrain plat. En mettant en œuvre un "contrôleur intelligent" sur le courant de la roue et en permettant aux taux de rotation de la roue de varier intelligemment en réponse aux conditions détectées, ils pourraient être en mesure d'atténuer les dommages.

La NASA a une longue histoire de réécriture de logiciels pour permettre aux engins spatiaux profonds de faire des choses qu'ils ne pouvaient pas faire auparavant ; Erickson a travaillé sur Galileo et sur tout le développement logiciel nécessaire pour sauver la mission après la panne de son antenne à gain élevé. Mais Curiosity, a déclaré Erickson, est beaucoup plus reprogrammable que les missions précédentes, en réalité un "vaisseau spatial défini par logiciel". Il a dit "Il y a beaucoup de choses que nous pouvons changer dans les logiciels, en particulier tout ce qui concerne le contrôle des moteurs." La flexibilité du logiciel de Curiosity a parfois été un problème, bien sûr, car elle ajoute à la complexité de la mission. "Plus le logiciel est compliqué, plus il est probable que tout ne sera pas parfait. Vous aurez des surprises. Tant dans le développement/test que dans les opérations. Même la façon dont il a répondu à l'échec du flash sur sol 200 était une surprise, et nous continuer à être surpris." Mais c'est une situation où la flexibilité aidera, leur permettant de repenser le fonctionnement du rover en réponse à un danger potentiellement mettant fin à la mission qu'ils n'avaient jamais prévu.

Plusieurs facteurs les ont poussés à concevoir des roues aussi légères que possible. La grande taille des roues signifie que de très légères modifications de conception ajoutent une quantité substantielle de masse. Augmenter l'épaisseur de la roue d'un millimètre ajouterait 10 kilogrammes à la masse totale du rover. Mais la masse totale du système n'était pas la seule contrainte. Erickson a expliqué qu'une contrainte majeure provenait d'un moment délicat de la séquence d'atterrissage, au moment où les roues se sont déployées, alors que le rover était suspendu à la bride sous l'étage de descente. La chute soudaine des roues a conféré des forces substantielles au système de mobilité, et garder la masse des roues aussi légère que possible a réduit ces forces à des forces gérables. Il y avait d'autres facteurs qui rendaient important de maintenir une masse de roue faible.

Les roues devaient donc être aussi légères que possible tout en étant capables de faire leur travail, mais quant à leur travail : "Nous avons mal compris ce qu'était Mars", a déclaré Erickson. "Les ventifacts fortement cimentés ne sont pas quelque chose que nous avons vu sur Mars auparavant." Ils ont conçu Curiosity pour relever tous les défis que Spirit et Opportunity avaient rencontrés, en particulier le sable, que Curiosity traverse nettement mieux que ses prédécesseurs. "Ce véhicule est capable de se sortir de situations que MER ne pouvait pas ; il a plus de flottaison que MER avait par une marge substantielle." Ils ont conçu Curiosity pour gérer les pièges à sable, le substrat rocheux plat et les paysages de rochers perchés sur le sable vus par tous les atterrisseurs précédents. Ils n'imaginaient tout simplement pas la possibilité du type de terrain particulier et jamais vu auparavant qu'ils ont trouvé dans le cratère Gale. "Il y a [des endroits] sur Terre qui ont ces ventifacts pointus, mais nous ne les avions pas vus sur Mars et nous n'avons pas testé contre eux", a déclaré Erickson.

Erickson n'a pas eu d'informations précises sur la manière dont la conception des roues est modifiée pour la mission 2020, car il n'est pas directement impliqué ; mais le design est définitivement en train d'être changé. Erickson a déclaré qu'ils avaient déjà développé plusieurs solutions et sont maintenant en train d'essayer d'identifier la meilleure solution.

Je pense personnellement qu'il existe un autre moyen pour Mars 2020 d'éviter ce genre de problème, en plus de reconcevoir les roues. C'est-à-dire: sélectionnez un site d'atterrissage où ils peuvent atteindre des cibles rocheuses intéressantes à l'intérieur de l'ellipse d'atterrissage, plutôt que d'avoir à sortir de l'ellipse pour trouver de bonnes cibles. Étant donné que Curiosity n'a quitté son ellipse d'atterrissage qu'à la fin de la mission principale, je pense que la communauté scientifique qui participera à la sélection du site d'atterrissage de Mars 2020 accordera une plus grande valeur aux sites d'atterrissage avec une science in-ellipse. Il y avait déjà de fervents défenseurs des sites interdits dans le processus de sélection des sites d'atterrissage de Curiosity ; ils se sentiront justifiés et enhardis par les défis de Curiosity. Cela limiterait les choix de sites d'atterrissage, et je suis sûr qu'il y aura beaucoup de débats sur les compromis scientifiques. Mais, grâce au travail des quatre orbiteurs martiens modernes, nous en savons beaucoup plus sur Mars que lorsque les sites d'atterrissage de Curiosity ont été sélectionnés, et je pense que la communauté peut localiser un site d'atterrissage convaincant pour Mars 2020 qui ne nécessitera pas tout à fait tant de conduite pour atteindre les rochers d'intérêt.

À la fin, j'ai demandé à Erickson de mettre le problème de la roue en contexte avec son expérience sur de nombreuses autres missions. Il a déclaré que le problème des dommages aux roues de Curiosity avait certainement eu un impact significatif sur la mission, et a mentionné à titre de comparaison la panne de roue sur Spirit, lorsqu'ils ont dû commencer à traîner la roue avant droite derrière eux et rouler exclusivement en marche arrière. Mais le problème de Curiosity n'est pas aussi grave que celui de Spirit parce que Curiosity n'est pas moins mobile qu'avant. Ils peuvent choisir d'accepter les dommages aux roues s'ils déterminent que la valeur scientifique en vaut la peine. Ainsi, alors que les problèmes de mobilité de Spirit limitaient la portée de ce que le rover pouvait faire, les problèmes de mobilité de Curiosity ne le faisaient pas – du moins, pas directement. Le principal effet du problème des dommages aux roues est de ralentir la mission. Et c'est ce qui limitera ce que Curiosity accomplit. En ne voyageant pas aussi vite et en devant limiter leurs choix de chemin, la quantité d'exploration qu'ils peuvent faire est nécessairement moindre que s'ils pouvaient galoper à travers les affleurements rocheux à volonté.

Le rythme ralenti de la mission est frustrant, mais c'est comme ça. La bonne nouvelle est que la mission est passée d'être surprise et consternée par des dommages inexpliqués, à une compréhension complète de ce qui cause les dommages et de ce qu'ils doivent faire pour éviter que les dommages à la roue ne mettent prématurément fin à la mission. "Ce n'est qu'un de ces cas où Mars va nous donner un nouvel accord, et nous allons devoir jouer les cartes que nous obtenons, pas celles que nous voulons", a déclaré Erickson. Le rythme ralenti a retardé leur arrivée au mont Sharp, mais ils y arriveront et la science sera bonne, a déclaré Erickson. "Notre objectif dans la vie est d'apporter un ensemble d'instruments aux bonnes choses. En ce moment, nous conduisons de restaurant en restaurant. Mais nous sommes sur le point d'arriver à un buffet. Nous avons beaucoup de choses à choisir Au lieu de conduire d'un endroit à l'autre, nous allons nous accroupir et commencer à nous débrouiller. Nous pouvons nous attendre à beaucoup plus de forage – et beaucoup plus de science in situ – une fois que les roues tendres de Curiosity l'auront enfin amenée sur les rochers du mont Sharp.

Nous y sommes peut-être déjà. Curiosity fore cette semaine dans une roche que les géologues de la mission ont cartographiée comme pouvant faire partie des unités de base du mont Sharp. Si tel est le cas, ce serait la première roche de ce type que Curiosity a vue – et le début de la science qui a spécifiquement amené Curiosity sur le site d'atterrissage du cratère Gale.

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Référence : Voici un document de conférence (PDF) des ingénieurs Sean Haggart et Jaime Waydo décrivant en détail la conception de la roue Curiosity.

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